在工業(yè)制造領(lǐng)域，有很多零件需要在焊接、鑄造、成型或加工后進(jìn)行后處理，包括打磨，拋光及去毛刺。例如汽車(chē)行業(yè)的發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋、變速箱殼體、汽車(chē)輪轂；一般行業(yè)的衛(wèi)浴五金；航空與能源行業(yè)的發(fā)動(dòng)機(jī)葉片，渦輪葉片；3C行業(yè)的筆記本電腦、平板電腦、手機(jī)等。

目前國(guó)內(nèi)大部分工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具進(jìn)打磨，研磨，銼等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問(wèn)題。傳統(tǒng)的人工去毛刺已經(jīng)滿(mǎn)足不了現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的需要，傳統(tǒng)的人工去毛刺噪音大，速度慢，打磨的同時(shí)會(huì)產(chǎn)生很大的粉塵，對(duì)人的健康造成很大危害。

近年來(lái)越來(lái)越多的廠家開(kāi)始使用機(jī)器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨。機(jī)器人去毛刺的方案普通有兩種形式，一是機(jī)器人裝載加工主軸，工件固定，二是機(jī)器人抓取工件，加工主軸固定，兩種方式都是目前比擬主流的方案。

與手持打磨比較，機(jī)器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機(jī)器人夾持電動(dòng)，氣動(dòng)產(chǎn)品去毛刺針對(duì)不規(guī)則毛刺處理時(shí)容易出現(xiàn)斷刀或者對(duì)工件造成損壞等情況發(fā)生。而且傳統(tǒng)的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機(jī)器人運(yùn)行路徑，編程工作復(fù)雜而耗時(shí)。傳統(tǒng)技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實(shí)并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩(wěn)定的工藝效果。

關(guān)于復(fù)雜構(gòu)造的工件、毛刺散布分散的工件也能對(duì)應(yīng)。而且機(jī)器人具有可編程性，新的產(chǎn)品導(dǎo)入只需求改換工裝治具，順序切換就能完成。這使設(shè)備具有更高的柔性化，更合適目前企業(yè)的需求。同機(jī)遇器人去毛刺的方案能增加工人休息強(qiáng)度或間接省去工人，無(wú)效保證加工質(zhì)量分歧性，進(jìn)步全體消費(fèi)效率，改善工廠任務(wù)環(huán)境。這些劣勢(shì)都是明顯的，縱使設(shè)備投入本錢(qián)略高，也越來(lái)越多被企業(yè)承受。
隨著機(jī)器人力控技術(shù)的發(fā)展，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)和刀具的使用，如同人手滑過(guò)工件毛刺般進(jìn)行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差。力控軟件由二種先進(jìn)的核心功能組成。一種是壓力控制功能，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行鑄件研磨拋光時(shí)，該功能可保持刀具對(duì)工件的壓力始終不變：另一種是變速控制功能，當(dāng)機(jī)器人對(duì)鑄件的表面或分型線(xiàn)進(jìn)行去毛刺、去飛邊操作時(shí)，該功能可持續(xù)控制其操作速度，在遇到較大凸起時(shí)能自動(dòng)減速運(yùn)行。

機(jī)器人去毛刺浮動(dòng)機(jī)構(gòu)能通過(guò)換槍盤(pán)進(jìn)行自動(dòng)換刀，進(jìn)行多工序加工。工業(yè)機(jī)器人對(duì)作用在機(jī)器人工具上的力和力矩作出靈敏的反應(yīng)。

傳統(tǒng)的機(jī)器人編程方式采用定義路徑與速度的原理。也就是說(shuō)，不論加工過(guò)程中受力大小，機(jī)器人的運(yùn)行路徑與速度始終保持預(yù)先所設(shè)的值。如果所設(shè)路徑與零件的表面或尺寸不吻合，將立即產(chǎn)生質(zhì)量問(wèn)題，還可能損壞刀具。
為解決機(jī)加工中的實(shí)際問(wèn)題，各機(jī)器人廠家根據(jù)六軸力/力矩傳感器系統(tǒng)精心開(kāi)發(fā)了力控軟件。采用該軟件的機(jī)器人能迅速而精確地適應(yīng)加工材料或零件的表面輪廓及連貫性。并且可以采用圖形編程界面、壓力控制和變速控制這三種新功能為機(jī)器人的機(jī)加工應(yīng)用開(kāi)辟了新空間，有助于改善加工效果、提升產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、加快編程進(jìn)度、縮短節(jié)拍時(shí)間、降低生產(chǎn)成本。

1、傳統(tǒng)位置控制

路徑和速度恒定，與外界受力無(wú)關(guān)。

表面質(zhì)量差，工具和機(jī)器人容易受損，風(fēng)險(xiǎn)高

2、力控壓力控制

路徑可根據(jù)工件表面凹凸調(diào)整

可控的材料去除速率

3、力控速度控制

速度可調(diào)

可控的材料去除量 

4、力控怎樣工作？

力傳感器連接至機(jī)器人控制柜，機(jī)器人可精確感知外部環(huán)境

路徑修正基于力傳感反饋

高質(zhì)量的實(shí)時(shí)路徑修正

需要如下配置:

力傳感器(可置3個(gè)力和3個(gè)轉(zhuǎn)矩)

電壓檢測(cè)盒

線(xiàn)纜包

傳感器控制界面

控制應(yīng)用軟件
 

5、六軸力/力矩傳感器

ATI多軸力/力矩傳感器系統(tǒng)測(cè)量全部六個(gè)力和力矩。系統(tǒng)包括一個(gè)傳感器，高柔性屏蔽電纜，智能數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，Ethernet/DeviceNet連接或F/T控制器。為機(jī)器人和科研應(yīng)用提供實(shí)時(shí)測(cè)量六個(gè)自由度的力和力矩值（Fx, Fy, Fz, Tx, Ty和Tz）的能力。傳感器安裝于應(yīng)用工具的后方，通過(guò)一根小口徑、高柔性、長(zhǎng)壽命的電纜與其配套的電子設(shè)備連接。不同防護(hù)等級(jí)、鈦合金材質(zhì)，以及定制型號(hào)的產(chǎn)品可供選擇。ATI多軸力/力矩傳感器可適用于產(chǎn)品測(cè)試、打磨和拋光、科學(xué)研究、電子裝配、生物力學(xué)研究、機(jī)器人外科手術(shù)、康復(fù)醫(yī)學(xué)等、風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)、航空行業(yè)等應(yīng)用中。

六軸力/力矩傳感器產(chǎn)品特點(diǎn)：

過(guò)載保護(hù)

FT傳感器經(jīng)久耐用，其安全系數(shù)可以達(dá)到4080%，其依賴(lài)于模塊化和精確校準(zhǔn)。

高信噪比

硅應(yīng)變片產(chǎn)生的信號(hào)強(qiáng)度是常規(guī)的金屬箔應(yīng)變計(jì)的75倍，起信號(hào)被放大，大道零噪音失真的效果。

高速輸出

F/T系統(tǒng)通過(guò)ISA控制器可超過(guò)28.5 KHz的輸出速率，該速率可達(dá)到任何運(yùn)用的和數(shù)據(jù)采集的要求。

通用輸出

PCI、PCIe、PXI USB、模擬信號(hào)、離散I/O、Rs 232、Rs 485、CAN、Ethernet、Profinet、EtherCAT、Wireless等多種工業(yè)總線(xiàn)。

溫度補(bǔ)償

能提供室溫下的±25? 左右的硬件溫度補(bǔ)償，保證其準(zhǔn)確達(dá)到最大化。
 

6、電壓檢測(cè)盒

電壓測(cè)量和通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器變?yōu)槟M信號(hào)

電壓測(cè)量盒直接連接傳感器和軸計(jì)算機(jī) 

當(dāng)采用了專(zhuān)用力控軟件的機(jī)器人，能使力傳感器的反饋時(shí)間達(dá)到10ms，不要小看這個(gè)反饋時(shí)間，打磨質(zhì)量與力反饋時(shí)間息息相關(guān)。

對(duì)于復(fù)雜曲面的打磨去毛刺，編程更推薦采用離線(xiàn)，通過(guò)離線(xiàn)軟件，可以很簡(jiǎn)單的選取需要加工的曲面，然后由模擬軟件自動(dòng)生成路徑軌跡，大大提高了編程的效率及質(zhì)量。

以前，未確定的鑄件毛刺很難或者有時(shí)候根本無(wú)法通過(guò)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)修整。而通過(guò)識(shí)別不同毛刺輪廓精確位置的傳感系統(tǒng)，精確確定毛刺后，機(jī)器人開(kāi)始以很高的可重復(fù)性精確修整?，F(xiàn)在機(jī)器人專(zhuān)家已經(jīng)可以通過(guò)前置的檢測(cè)設(shè)備順利解決鑄件無(wú)法確定的困難，因此可以有針對(duì)性地進(jìn)行修整。

河南圣疊磨具有限公司

河南圣疊磨具有限公司是一家砂布深加工的專(zhuān)業(yè)化制造企業(yè)。公司產(chǎn)品主要有百頁(yè)片/百葉片、千頁(yè)輪/千葉輪、花蝶頁(yè)輪、 帶柄頁(yè)輪、絲輪、砂布環(huán)帶以及玻纖網(wǎng)蓋等。歷經(jīng)多年的技術(shù)創(chuàng)新與磨礪， 圣疊磨具成功研發(fā)并建成了千頁(yè)輪、頁(yè)盤(pán)生產(chǎn)線(xiàn)以及玻纖基體生產(chǎn)線(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了砂布拋光磨具的規(guī)?；a(chǎn)。

圣疊砂帶,寬砂帶,鋯剛玉砂帶,碳化硅砂帶,堆積磨料砂帶,陶瓷磨料砂帶,棕剛玉砂帶

        公司銷(xiāo)售網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)在全國(guó)各地初步建立，并成功暢銷(xiāo)歐美、東南亞等地區(qū)。在保證質(zhì)量的基礎(chǔ)上， 公司憑借著良好的信譽(yù)及優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，贏得了業(yè)界同仁及客戶(hù)的廣泛認(rèn)可。

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河南圣疊磨具有限公司始終以“為客戶(hù)、為員工、為社會(huì)”的核心價(jià)值觀，為您提供專(zhuān)業(yè)、高效、優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。 與客戶(hù)建立穩(wěn)定雙贏的合作關(guān)系，為員工創(chuàng)建舒適的工作環(huán)境及良好的發(fā)展空間，為社會(huì)提供更多、更好的就業(yè)機(jī)會(huì)， 為國(guó)家貢獻(xiàn)更多的稅收，努力推動(dòng)節(jié)約型、文明型、和諧型社會(huì)的穩(wěn)固發(fā)展。

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未來(lái),河南圣疊磨具有限公司將繼續(xù)秉承可持續(xù)發(fā)展、不斷創(chuàng)新的理念。認(rèn)真務(wù)實(shí)，更好的滿(mǎn)足客戶(hù)對(duì)深加工技術(shù)及產(chǎn)品質(zhì)量的需求。忠實(shí)服務(wù)，加快縱深合作與客戶(hù)攜手同步發(fā)展。